طراحی کنترل کننده غیرخطی برای یک سامانه خودگردان زیر آبی
thesis
- وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه شیراز
- author فیروزه آزادبخت
- adviser علیرضا روستا
- Number of pages: First 15 pages
- publication year 1391
abstract
چکیده طراحی کنترل کننده غیرخطی برای یک سامانه خودگردان زیر آبی به کوشش فیروزه آزادبخت کنترل سامانه های خودگردان زیر آبی به علت وجود مباحث مکانیکی شامل نیروها و گشتاورهای هیدرودینامیکی، هیدروستاتیکی و جرم افزوده در مقایسه با اجسام در هوا و زمین دارای پیچیدگی بسیار می باشد. معادلات دینامیکی غیرخطی جسم مورد نظر در این پایان نامه به گونه ای در نظر گرفته شده که، زاویه بالک افقی به عنوان ورودی سیسـتم و عمق زیردریایـی خروجـی تعریف می گردد. به خاطر متغیر بودن نقطه کار جسم مورد نظر، استفاده از روش های کنترل کلاسیک جهت طراحی کنترل کننده مطلوب، برای این چنین سیستم هایی عملا مناسب نبوده و کارآیی لازم را ندارد. روش های کنترل کلاسیک به دلیل خواص غیرخطی این سیستم و تغییر نقطه کار آن ها پاسخ مناسبی را نتیجه نمی دهند. بنابراین از روش های کنترل غیرخطی جهت طراحی کنترل کننده بهره گرفته شده است. که یکی از این روش ها، کنتـرل مدلغـزشی می باشد. در این روش از تابع لیاپانوف استفاده می شود به طوری که کنترل پسخور چنان طرح می گردد که براساس آن تابع لیاپانوف یا به طور مشخص مشتق تابع لیاپانوف دارای ویژگی خاصی باشد تا کرانمندی مسیرهای حالت و نیز همگرایی آنها به سمت یک نقطه یا مجموعه تعادل را تضمین نماید. شبیه سازی و اثبات قضایای مربوطه نشان می دهد که کنترل کننده طراحی شده فوق بر خلاف کنترل کننده های کلاسیک مانند روش مدل ســازی چندگـانه، عمل ردیابی را بهتر انجام می دهند و در برابر عدم قطعیت های مدل، مقاوم می باشند. این موارد مزیت این کنترل کننده ها را نسبت به کنترل کننده های کلاسیک نشان می دهد.
similar resources
طراحی کنترل کننده بهینه غیرخطی مقاوم برای زیردریایی خودگردان
چکیده: در این پایان نامه ابتدا به معرفی زیردریایی با شش درجه ی آزادی پرداخته می شود، سپس باتوجه به نیروها و گشتاورهای اعمالی به زیردریایی، یک مدل غیرخطی مناسب برای زیردریایی خودگردان مورد مطالعه بازسازی می گردد. سپس با استفاده از خطی کردن مدل، کنترل کننده ی بهینه ی خطی طراحی می گردد، اما به دلیل اینکه پاسخ منطقی به سیستم های زیرآبی با چنین ماهیت پیچیده ای مستلزم به کارگیری سیستم های کنترل غیرخ...
طراحی سیستم کنترل مقاوم وفقی برای شناور زیر سطحی خودگردان
منابع و صنایع دریایی نقش و تاثطر مهمی در زندگی انسان ها دارند. به همین علت مطالعه و بررسی بسیاری از مسائل مهندسی، زیست شناسی، تجاری و نظامی مرتبط با دریا، همواره مورد توجه محققان بوده است. امروزه استفاده از وسایل خود گردان زیر سطحی(auv)، در سطح وسطع و در کاربردهای مختلفی همچون جستجو و گشت زنی، جمع آوری اطلاعات (تجسس)، مین یابی، تهیه نقشه های استراتژیک از منطقه عملیاتی، جنگ زیردریایی ها و انجام ...
طراحی کنترل کننده PID برای کنترل بار-فرکانس در سیستم قدرت با توربین آبی دارای جبران کننده افتی گذرا
وظیفه اصلی کنترل فرکانس-بار (LFC) برگشت خطای فرکانس حالت دائمی به صفر است. انحراف فرکانس از مقدار نامی و تامین توان اکتیو مورد نیاز مصرف کننده‌ها، باعث تغییر آب ورودی به توربین می‌شود. در این مقاله با بیان معادله حالت و تابع انتقال سیستم کنترل بار- فرکانس با توربین آبی، پایداری سیگنال کوچک همراه با اثر تغییر پارامترها مانند ثابت اینرسی، زمان شروع آب و ثابت تنظیم سرعت بر رفتار دینامیکی سیستم برر...
full textیک روش کنترل کننده غیرخطی برای پایدارسازی سیستمهای دینامیکیِ آشوبناک مرتبه کسری
در این مقاله، یک روش کنترل کننده غیرخطی برای پایدارسازیِ دستگاه های مرتبه کسریِ آشوبناک طراحی‌گردیده است. ویژگیِ اصلی این تکنیک کنترل کننده همگرایی سریع به نقطه تعادل و مقاومت در برابر نامعینی های دستگاه است. روابط و نتایج تحلیلی موجود در این پژوهش بر اساس تعمیم قضیه پایداریِ لیاپونوف برای دستگاه های مرتبه کسری انجام پذیرفته است. پایداری و مقاومت بالا در مقابل اغتشاشات بیرونی و بکارگیری این روش برا...
full textیک کنترل کننده فازی برای ژنراتور مغناطیس دائم داخلی استفاده شده در سامانه تبدیل انرژی بادی
در این مقاله، یک رهیافت مبتنی بر منطق فازی برای کنترل سامانههای تبدیل انرژی بادی کوچک در بازه وسیعی از سرعت باد ارائه شده است. سامانه مد نظر به یک توربین با پره های ثابت، ژنراتور سنکرون مغناطیس دائم داخلی و یکسو ساز PWM مجهز شده است. هدف از روش پیشنهاد شده، ردیابی توان بیشینه در سرعتهای باد زیر سرعت باد نامی و دریافت توان نامی ژنراتور در سرعتهای باد بالاتر از سرعت نامی است. برای کنترل ...
full textMy Resources
document type: thesis
وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه شیراز
Keywords
Hosted on Doprax cloud platform doprax.com
copyright © 2015-2023